机器人视觉测量与控制-理想动力-机器人视觉_天津市电动工具成套设备

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　焊接机器人的使用不同，机器人视觉，分类也不同，不过尽管分类比较多，可是依据命名可以简略分辨出焊接机器人的类型和特性。

　　1、直角坐标机器人。

　　三个棱柱关节，其轴线按直角坐标装备，运动学模型简略直观，需求较大的操作空间，多做成大型龙门式或框架式机器人。

　　2、圆柱坐标机器人。

　　手臂至少有一个反转关节和一个棱柱关节，其轴线按圆柱坐标装备，运动学模型简略直观，易于进入开口部分。

　　3、极坐标机器人。

　　手臂有两个反转关节和一个棱柱关节，其轴线按极坐标装备，运动学模型较杂乱，占用空间较小，机器人视觉测量与控制，操作范围大且灵敏。

　　4、关节机器人。

　　三个反转关节，具有好的操作灵敏性和可达性，作业空间大，运动学模型较杂乱，视觉上不直观，结构刚度较差。

　　5、scara机器人。

　　它有三个旋转关节和一个移动关节，为水平关节型结构，和婉性好，可以实现和高速度运动。

焊接机器人对于工业方面和其他行业的影响是非常广泛的。在使用和操作焊接机器人的过程中，难免会遇到一些问题和故障的。虽然焊接机器人在相关的应用里面被大量地采纳，加快了生产效率，避免一些常见的误差，但是时间久了，机器设备也会跟着慢慢老化，所以在遇到这种情况下，需要如何去维护和保养焊接机器人呢？在检查焊接机器人的元件和零件的过程中，相关的维修人员需要着重去注意哪些结构的部件？

关于保养焊接机器人的方法，和时间的长短是有关系的。一、每日的检查和维护。a、送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。b、气体流量是否正常。c、焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)d、水循环系统工作是否正常。e、测试tcp(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)二、每周的检查和维修。1.擦洗机器人各轴。2.检查tcp的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清理焊枪喷嘴处杂质，机器人视觉标定，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，视觉点钻机器人，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。

焊接机器人的基本功用首要有八个方面，如下所示：

　　回忆功用：

　　存储作业顺序、运动途径、运动方法、运动速度和与生产工艺有关的信息。

　　示教功用：

　　离线编程、在线示教、直接示教。在线示教包含示教盒和扶引示教两

　　与---设备联络功用：

　　输入和输出接口、通讯接口、网络接口、同步接口。

　　坐标设置功用：

　　有关节坐标系、坐标系、东西坐标系和用户自定义四种坐标系。

　　人机接口：

　　示教盒、操作面板、显示屏。

　　传感器接口：

　　方位检测、视觉、触觉、力觉等。

　　方位伺服功用：

　　焊接机器人多轴联动、运动操控、速度和加速度操控、动态补偿等。

　　故障---安全维护功用：

　　运行时体系状况监视、故障状况下的安全维护和故障自---

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