外观缺陷检测-天津缺陷检测-理想动力

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与各大机器人公司如：库卡、a b b、等均保持着紧密的战略合作关系，公司的产品广泛的应用到了全的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

3d视觉工坊激光三角测量法，是工业视觉领域较为常用也是比较容易理解的一种3d检---法。本文主要从应用层次来阐述，包括相机和激光选型、搭接方式的优劣点分析、软件开发过程中的注意事项等。1.原理及演示将一条单线细激光光线投射到物体表面，由于物体表面高度发生变化，使得激光线发生了弯曲，根据这个线的变形，可以计算出的物体表面三维轮廓。如下图所示，基本组成结构有：1）2d/3d相机2）线激光3）镜头4）固定架和安装方法2.特点1）可以同时获得x，z向坐标2）相机与被测物之间必须有相对运行3）主要用于在线3d测量4）适合近距离、、高速测量3.关键参数3.1相机的选择相机可以选择普通面阵相机或3d相机，均可以得到3d图像或者点云数据。

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双目立体视觉的三大基本算法的原理及其代码实现（基于opencv）双目立体视觉中常用的基于区域的局部匹配准则主要有图像序列中对应像素差的之和sad（sumofabsolutedifferences）、对应像素差的平方之和ssd（sumofsquareddifferences）及半全局匹配算法sgm（semi—globalm---hing）。2.1sad（sumofabsolutedifferences）的原理匹配算法sad的基本思想是对经行对准后的左右视图图像的对应像素块的对应像素差的进行求和。其数学公式如下：sad匹配算法的基本流程如下：

输入两幅已经校正实现行对准的左视图（left-image）及右视图（right-image）。

对左视图left-image进行扫描选定一个锚点并构建一个类似于卷积核的小窗口。

用此小窗口覆盖left-image，外观缺陷检测，并选择出小窗口覆盖区域的全部像素点

同样用此小窗口覆盖right-image，并选择出小窗口覆盖区域的全部像素点。

left-image覆盖区域的像素减去right-image覆盖区域的像素，并求出所有像素点的差的之和。

移动right-image的小窗口并重复—的操作（注意此处会设置一个搜索范围，超过此范围则跳出）

找到这个范围内sad值的小窗口，此时便找到了与left-image锚点的匹配的像素块。