视觉测量-理想动力-视觉三维测量

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与各大机器人公司如：库卡、a b b、等均保持着紧密的战略合作关系，公司的产品广泛的应用到了全的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

3d视觉工坊激光三角测量法，是工业视觉领域较为常用也是比较容易理解的一种3d检---法。本文主要从应用层次来阐述，包括相机和激光选型、搭接方式的优劣点分析、软件开发过程中的注意事项等。1.原理及演示将一条单线细激光光线投射到物体表面，由于物体表面高度发生变化，使得激光线发生了弯曲，根据这个线的变形，可以计算出的物体表面三维轮廓。如下图所示，基本组成结构有：1）2d/3d相机2）线激光3）镜头4）固定架和安装方法2.特点1）可以同时获得x，z向坐标2）相机与被测物之间必须有相对运行3）主要用于在线3d测量4）适合近距离、、高速测量3.关键参数3.1相机的选择相机可以选择普通面阵相机或3d相机，均可以得到3d图像或者点云数据。

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三维激光扫描技术是近年出现的---，又被称为“实景技术”[1]，能够快速地提供扫描物体表面的三维点云数据，测量精度可到毫米级，多用于获取高、分辨率的数字地形模型，广泛被用于变形监测、保护等领域。三维激光扫描仪相比较传统的测量手段，测量速度、精度等都---提高。每秒测量频率为50万点(hs1200扫描仪)，获取大量包含细节的测量点构成的点云，通过特定的数据格式存储，然后通过相应的软件后期处理，恢复实体景物的表面模型。因此，相比传统测量手段，视觉测量，三维激光扫描仪的研究具有重要的现实意义。

1、三维激光扫描仪的原理及误差1.1三维激光扫描仪的原理三维激光扫描原理[2]是基于长距离的镭射扫描，通过激光发射一束集束激光，系统记录它从接触到一个表面到返回的时间，扫描仪通过两个镜子计算光束的水平、垂直角度，得到的x、y、z轴距，该点就被3d可视化软件记录下来。三维激光扫描仪获取点的效率---，每秒几万甚至几十万个点的测量效率，能够---、高像素地收集上百万个点。