缺陷视觉检测-理想动力-视觉检测

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与各大机器人公司如：库卡、a b b、等均保持着紧密的战略合作关系，公司的产品广泛的应用到了全的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

在测量时分辨率设置是主要设置的参数，分辨率越高扫描越精细，花费时间就越长。点云分辨率可以反应扫描物细节能力，包括平面分辨率、强度分辨率、距离分辨率。点云分辨率的大小由扫描间隔和光斑大小决定，扫描间隔和光斑大小都与测量距离有关系，在扫描分辨率设置一定时，距离越远，光斑越大，扫描间隔也越大。

基本原理如下:平面分辨率表示被测量物体表面能够被识别的特征尺寸，由横向和竖向分辨率组成。横向分辨率是激光信号到目标物在水平面内沿y轴方向的距离l，缺陷视觉检测，在水平面上扫过一个角度α，在x轴方向上的产生的微小增量δx;竖向分辨率表示在竖直平面内扫描仪扫描一个β角，在z轴方向上产生的增量δz。激光与水平面之间的夹角为α，投影与y轴之间的夹角为β，水平和竖直方向的分辨率计算如下:水平方向:δx=l·tanα(4)对公式(4)两边对α进行微分:dδx=l·sec2αdα(5)竖直方向:δz=l·secα·tanβ(6)同理，两边对β微分:dδz=l·secα·sec2βdβ(7)因此，视觉检测自动，在单位面积内的点云数量式中，dα、dβ为已知数据，即扫描仪的角度分辨率，

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什么是roi生成？roi生成，通过在图像上绘制一个roi或者用前







面模块的输出结果，或用户定义的数据生成特定roi。可以创建的roi类型有：点、直线、旋转矩形、椭圆、环形、不规则。在后面的算子中调用所生成的roi，表面视觉检测，将不进行全图搜索检测，只在roi区域内进行搜索，视觉检测，这样可以屏蔽不感兴趣区域，令检测时间缩短。一、roi生成的应用场合1、目标物体周边存在干扰点时，可以通过限定感兴趣区域来---；2、图片数据量大，感兴趣区域小，可以通过划定感兴趣区域，令检测时间缩短；

二、roi生成算法界面如图1中蓝色矩形框即为划定的旋转矩形roi：图1roi生成功能界面三、roi生成参数设置roi类型：支持自定义的roi类型。1、点2、直线3、旋转矩形4、椭圆5、环形6、不规则7、多边形roi的生成可手动自定义参数，也可以从外部引用变量参数，如图2所示：图2roi类型示例四、应用场合案例图3中矩形框即为划定的矩形roi，roi设置选定roi生成后，找直线功能只在该roi区域进行搜索边缘点。