









检测难点:(1)复杂环境场景时,边界形状复杂多样,导致泛化难度较大。不同于其它的检测有明确的检测类型(如车辆、行人、交通灯),通行空间需要把本车的行驶安全区域划分出来,需要对凡是影响本车前行的障碍物边界全部划分出来,如平常不常见的水马、锥桶、坑洼路面、非水泥路面、绿化带、花砖型路面边界、十字路口、t字路口等进行划分。(2)标定参数校正;在车辆加减速、路面颠簸、上下坡道时,会导致相机俯仰角发生变化,原有的相机标定参数不再准确,投影到坐标系后会出现较大的测距误差,通行空间边界会出现收缩或开放的问题。(3)边界点的取点策略和后处理;通行空间考虑更多的是边缘处,所以边缘处的毛刺,抖动需要进行滤波处理,使边缘处更平滑。障碍物侧面边界点易被错误投影到坐标系,导致前车隔壁可通行的车道被认定为不可通行区域,如下图所示。视觉感知结果与实际投影到坐标系下是有差别的实现方案:相机标定(若能在线标定,精度可能会打折扣),若不能实现实时在线标定功能,增加读取车辆的imu信息,利用车辆imu信息获得的俯仰角自适应地调整标定参数;选取轻量级合适的语义分割网络,对需要分割的类别打标签,场景覆盖尽可能的广;描点操作(极坐标的取点方式),边缘点平滑后处理操作(滤波算法)。 次数用完api key 超过次数---


机器人激光切割机-天津激光切割-理想动力(查看)由天津理想动力科技有限公司提供。天津理想动力科技有限公司是从事“天津打磨机器人,天津分拣机器人,天津焊接机器人”的企业,公司秉承“诚信经营,用心服务”的理念,为您提供高的产品和服务。欢迎来电咨询!联系人:闫先生。
联系我们时请一定说明是在100招商网上看到的此信息,谢谢!
本文链接:https://tztz269199.zhaoshang100.com/zhaoshang/212375398.html
关键词: