工业机器人钻孔-北京机器人-理想动力

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三维激光扫描仪扫描获取的点带有坐标、色彩及物体反射率等信息，坐标系统为测量仪器坐标系，其主要有测距、测角和辅助系统组成。其坐标系定义为:坐标---o为激光的发射处，z轴沿扫描面竖直向上，y轴为水平面内激光发射方向，x轴为垂直于yoz平面向右，构成右手坐标系统。测量原理如图1所示，则p点的三维空间坐标，如图1所示。图1被测量点p(x，y，z)的坐标计算1.2三维激光扫描仪测量误差式(1)中，s、θ、φ为变量，对上式进行全微分可得根据误差传播定律可得由式(3)可以看出，x、y、z受变量s、θ、φ的影响，产生的误差为扫描仪系统误差[3-7]。其中s主要产生的影响为激光光斑大小;θ、φ产生的误差影响为点云间隔的影响，导致扫描仪点云分辨率变化。