理想动力-天津工业机器人保养

腕部机构支承机器人手部装置并调整其姿态，般有2-3个自由度，使位于机械臂末端的手爪产生俯仰摆动和绕自身轴线的转动，这些运动的合成，使机器人的手部相对于操作对象形成灵活的工作姿态。

机器人的手部装置又称末端执行器。根据作业性质不同，机械臂末端的执行器有不同形式。

1）焊接机器人和喷涂机器人的末端分别为固定焊和喷的夹具。

　2) 搬运大件光整平板的机器人般采用真空吸附式末端执行器，利用 吸盘内压 力与---压力之间的差值产生吸附作用力。

　3) 对于般的物料搬运和装配机器人，末端执行器为种类繁多的机械 夹持器，用机械手指的闭合和张开来夹紧和释放工件。

　4) 运送铁磁物质的机器人还可以将电磁吸盘作为末端执行器。

自动焊接机器人的自动焊接过程

1.生成编程。---需求进行必定的编程作业，---依据工件来进行编程，输入自动焊接机器人的控制系统，通过示教再现结束焊接动作。

2.在开机之前，需求检查设备周围的尘埃及油污杂质，及时进行收拾，以防在焊接进程中环境要素影响焊接。

3.自动焊接机器人是依据示教再现结束焊接作业，自动焊接机器人依据工件选择适宜的焊接参数，相匹配的焊接参数可以---焊接的安稳性，选定好焊接参数，自动焊接机器人通过焊缝寻位功能来确认焊缝的方位，控制系统下达指令，执行机构来下放适宜的焊材进行填充焊缝，冷却后的焊缝漂亮且结实。

4.自动焊接机器人还会装备相应的辅佐设备，焊接变位机通过拖拽和旋转工件来前进焊接精度，清器可以对焊进行清洗和减短剩余的焊丝，在焊接进程中自动化水平较高，不需求人员---操作。

5.在自动焊接机器人焊接结束后，需求检查焊缝的，焊缝的可以通过肉眼调查或许机器设备进行探伤检测，自动焊接机器人的焊缝合格率高，是传统焊接无法比较的。

6.完毕作业后，间断自动焊接机器人作业，对自动焊接机器人进行日常保护保养。