在目前的工业生产中，两件部件结合到一起有以下几种方法，本文主要分析关于螺接法的应用及解决方案，其中螺接法又分为拧紧螺接法和拉伸螺接法。在大多数螺栓上常用拧紧螺接法，但是在大型螺栓紧固方法上采用拉伸法更具优势。开发的拧紧法中有---智能液压扳手拧紧法和智能化电动扳手拧紧法。智能液压扳手拧紧系统总成产品特点1.工作，连续作业稳定性好，控制精度稳定，不---；2.扭矩记录数据大，扭矩精度可以控制在2%偏差范围以内；3.适应工况范围宽，浮动承载能力大，实现±10mm浮动范围；4.适用于m30以上大型螺栓紧固，实现螺栓离散型控制；5.主要应用于风电机组，海工装备，风电轮毂螺栓拉伸机器人价格，石油装备，工程机械，矿山机械等领域。
一种输电线路大型螺栓紧固机器人的螺栓对中控制方法，其特征在于：根据套筒与螺母之间的偏角，设定偏差角阈值θmax，根据偏转角度大小，控制机械臂的给进：
套筒相对于螺母两者中轴线间几乎没有偏差，只是六边形有所偏差：直接控制机械臂进行给进，对螺母进行旋转，使螺母和套筒的六边形对准；
套筒相对于螺母存在角度偏差，且偏差角θ(|θ|≤θmax)，依据已知的偏差角θ1和给进---δ可得到偏差角θ2，
计算并监测θ2的值，一旦达到目标值范围内，套筒对螺栓进行旋转，使螺母的六角形与套筒的内六角形对准；
套筒相对于螺母偏差角过大，|θ|＞θmax，风电轮毂螺栓拉伸机器人多少钱，需要重新调节机械臂进行对准。
根据权利要求1所述的一种输电线路大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，风电轮毂螺栓拉伸机器人报价，其特征在千，包括;机器人行走至工作位后，在拧螺栓作业前，首先通过地面控制3-dof作业机械譬旋转关节(16)，3-dof作业机械譬伸缩关节(17)，山东风电轮毂螺栓拉伸机器人，作业机械譬(7)所携带的螺栓固定末端内六角套筒(15)初对准耐张线夹---板螺栓(24)，再调整3-dof作业机械管纵移关节(18)，使得螺栓固定末端内六角套筒(15)将耐张线夹---板螺栓(24)包惠压紧，其次控制4-dof作业机械譬横移关节(21)4-dof作业机械譬旋转关节(20)4-dof作业机械譬伸缩关节(19)，作业机械臂(8)所携带的
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