风电拧紧机器人报价-上海风电拧紧机器人-理想动力工业机器人

根据权利要求1所述的一种输电线路大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在千，包括;机器人行走至工作位后，在拧螺栓作业前，首先通过地面控制3-dof作业机械譬旋转关节(16)，3-dof作业机械譬伸缩关节(17)，作业机械譬(7)所携带的螺栓固定末端内六角套筒(15)初对准耐张线夹---板螺栓(24)，再调整3-dof作业机械管纵移关节(18)，使得螺栓固定末端内六角套筒(15)将耐张线夹---板螺栓(24)包惠压紧，其次控制4-dof作业机械譬横移关节(21)4-dof作业机械譬旋转关节(20)4-dof作业机械譬伸缩关节(19)，作业机械臂(8)所携带的

在输电线路采用机器人进行螺栓的全自动带电紧固作业是一项非常有挑战性的工作，大型螺栓紧固机器人首先必须解决螺栓的自动搜索、识别与定位，由于线路环境复杂，这些工作变得十分困难，为此，提出一种新的螺栓视觉搜索识别定位方法，该方法分为两部分，基于参考物的螺栓，通过设定---线为参考物，风电拧紧机器人厂家，先对---线进行定位，然后沿着---线方向来搜索螺栓，从而简化螺栓搜索过程，降低螺栓识别难度;基于改进hough变换的螺栓识别算法，通过对---hough变换的峰值选择策略进行改进来实现螺栓的识别，然后利用螺栓头部圆形特征来完成螺栓中心的验证，并通过hog和svm技术来实现目标物体的识别分类，消除外界不相关物体对目标图像的影响，进一步提高识别精度。根据该方法，设计了机器人原理样机并进行了模拟测试和现场测试，风电拧紧机器人报价，测试结果表明，该方法能够地实现输电线路上螺栓的搜索、识别与定位，---程度地提高了机器人的带电作业效率。