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为了防止人工带电作业事故的发生，提高带电作业的---和维修效率，输电线路作业机器人得到了广泛应用。现有的输电线路大型螺栓紧固机器人一般通过安装在末端装置的高清---头采集信息，再将信息传输到工作站，作业人员通过视频监测画面对线路故障进行远程操控维护。该方式虽然将作业人员从高空、高压的环境中解放出来，但是存在因风力影响而引起的输电线路晃动和视频范围有盲点等干扰情况，容易出现难以对准和内六角形套筒难以完全裹覆螺母等情况。

1.大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓拧紧末端(1)及布置其上的两个机(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的两个机(5、6)两个作业机械管(7、8)，移动机器人平台(9)。2.根据权利要求1所述的一种输电线路螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作业机械臂(7、8)布置于移动机器人平台(9)前端的两侧，分别为3-dof，4-dof，螺栓拉伸机器人价格，并且3-dof作业机械臂(7)连接螺栓固定末端(4)，4-dof作业机械臂(8)连接螺栓拧紧末端(1)。3.根据权利要求1所述的一种输电线路螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓拧紧末端(1)上的两个微型模像机(2、3)，分别通过模像机固定板(1011)固接十螺栓拧紧末端(1)两个垂直的媒面，河北螺栓拉伸机器人，形成十字坐标系布局，即两个---机(2、3)布置于所在平面直角坐标系的x轴和y轴，在螺栓拧紧末端(1)到达耐张线夹---板螺栓(24)附近后，共同观测螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与---板上螺母(23)的相对位詈以辅助螺栓拧紧末端(1)精定位。