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现代工业自动化生产中涉及到各种各样的检验、生产监视和零件识别应用，如汽车零配件批量加工的尺寸检查和自动装配的完整性检查、电子装配线的元件自动定位、ic上的字符识别等。通常这种带有高度重复性和智能性的工作是由肉眼来完成的，但在某些特殊情况下，如对微小尺寸的快速测量、形状匹配以及颜色辨识等，依靠肉眼---无法连续稳定地进行，其它物理量传感器也难以胜任。人们开始考虑用ccd照相机抓取图像后送入计算机或---的图像处理模块，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息来进行尺寸、形状、颜色等的判别。这种方法是把计算机处理的快速性、可重复性与肉眼视觉的高度智能化和抽象能力相结合，由此产生了机器视觉检测系统的概念。机器视觉检测系统的特点是自动化、客观性、非接触和---。与一般---的图像处理系统相比，机器视觉检测系统强调的是精度、速度以及工业现场环境下的---性。 次数用完api key 超过次数---

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三维激光扫描仪扫描获取的点带有坐标、色彩及物体反射率等信息，坐标系统为测量仪器坐标系，其主要有测距、测角和辅助系统组成。其坐标系定义为:坐标---o为激光的发射处，z轴沿扫描面竖直向上，y轴为水平面内激光发射方向，天津机器人，x轴为垂直于yoz平面向右，构成右手坐标系统。测量原理如图1所示，则p点的三维空间坐标，如图1所示。图1被测量点p(x，y，z)的坐标计算1.2三维激光扫描仪测量误差式(1)中，s、θ、φ为变量，对上式进行全微分可得根据误差传播定律可得由式(3)可以看出，x、y、z受变量s、θ、φ的影响，产生的误差为扫描仪系统误差[3-7]。其中s主要产生的影响为激光光斑大小;θ、φ产生的误差影响为点云间隔的影响，导致扫描仪点云分辨率变化。