理想动力 机器人-天津工业机器人保养

打磨和抛光等接触性质的作业任务对机器人来说具有相对较大的难度，必须在控制位置的同时对机械手和环境之间的接触力进行控制。

1.接触方式：

非接触：磁研磨、电火花研磨等

接触式： 柔顺控制

2.主动柔顺控制：研磨工具系统利用的反馈信息采用一定的控制策略主动控制用力，由于机器人末端执行器刚度问题，一个很小的位移偏差就有可能造成工件或设备的损坏。

3.被动柔顺控制：研磨工具凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，适应能力较差，不适合精加工。

4.主被动柔顺控制：主动柔顺和被动柔顺两者结合，天津工业机器人保养，---和高适应性。

去毛刺打磨头：一般根据需要选择具有浮动功能的打磨头，能够上下、左右共两个方向浮动能力，这种打磨头因为特殊的结构、能适用于大部分的表面去毛刺、去合模线的处理工艺。

抛光打磨头：一般需要根据产品的特性进行定制生产、主要是为了适应产品的各种抛光工艺。普通的机器人抛光机打磨头主要具有浮动功能、自动打蜡机构、自动补偿机构。更具需求还可以安装不同规格、不同数量的抛光轮。过砂打磨头：跟抛光打磨头一样，同样需要根据产品的特性进行定制生产，过砂打磨头即常叫的机器人砂带机，这种砂带机一般要求具有浮动功能、能适用于不同的加工方式，具有砂带监测、力大小监测、自动纠偏等功能，其他特殊功能就要双方人员共同沟通。